桁架焊接机器人不仅用到焊接主体，还需要用到焊接工装夹具，由于它能够将焊件精准的定位，便利焊接的进行和保证精度，有助于提高产品质量，同时还能够减轻工人的劳动量。
作为桁架焊接机器人的工装夹具，自然不像其他设备那么简单，必须要符合一定的设计要求才能予以应用。比如说桁架焊接机器人工装夹具夹紧时不应破坏焊件的表面质量，尤其以在夹紧薄件的时候，应限制夹紧力或者采取压头行程限位、加大压头接触面积、加添铜、铝衬套等措施，做到夹紧可靠，刚性适当。
桁架焊接机器人不仅是表面质量，焊接的定位位置和几何形状也不能被焊接机器人的工装夹具影响，要做到夹紧后既不使焊件松动滑移，又不使焊件的拘束度过大而生产较大的应力，这是基本的。
其次，桁架焊接机器人工装夹具的施力点应位于焊件的支承处或者布置在靠近支承的地方，并且要防止支承反力与夹紧力、支承反力与重力形成力偶。为了便于控制，在同一个夹具上，定位器和夹紧机构的结构形式不宜过多，并且尽量只选用一种动力源。
既然是与桁架焊接机器人配合使用，那么它自身应动作迅速、操作方便，操作位置应处在工人容易接近、最易操作的部位。当夹具处于夹紧状态时，应能自锁；同时还要有足够的装配、焊接空间，所有的定位元件和夹紧机构应与焊道保持适当的距离。
桁架焊接机器人的工装夹具不仅具备上述特性之外，在自动化、机械化等方面还起着非常重要的效果，是焊接工作能否实现高速、高效、精细、复合、智能、环保等目标的关键所在。