工业六轴机器人的执行器：包括手臂、手腕、手臂、立柱等部件，有的还配有升降机构。
1.手臂：是关节机器人接触产品工件的部件，关键部件是夹臂和吸臂。它由手指和传力机构组成，手指接触产品工件，而传力机构则根据手指的夹持力执行日常夹持放置产品工件的任务，而吸附臂的按键则由玻璃吸盘组成，通过吸附来吸附物品。
2.手腕：是连接手臂的部件，主要用于改变产品工件的方位，起到调节作用。
3.手臂：支撑手腕和手臂的部件，用于改变产品工件的室内空间。
4.竖杆：是支撑手臂的部件。手臂旋转运动和提升运动与直立密切相关。机械臂的垂直杆一般是固定的。
5.电机轴(即外壳):是机械臂的基本部件。机械臂执行机构的部件和驱动系统软件都安装在电机轴上，因此起着支撑和连接的作用。
6.升降机构：未来部分关节机器人将进行远距离实操，扩大应用范围，可增加滚轮升降机构。
六轴机器人由执行机构、驱动系统软件和自动控制系统组成。关节的基本原理是在PLC系统的控制标准下，选择自动控制的原理和方法，以顺序、轨迹、速度和时间完成执行器相对位置的姿态。此外，根据其自动控制系统的信息内容，向执行器发送命令，从而可以监控机械臂的姿态，并在姿态不正确或出现常见故障时发送报警系统。
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