注塑机械手按驱动方式可分为液压、气动、电动和冲压机械机械手；根据适用范围，可分为专用工业机械手和通用工业机械手；根据运动轨迹控制方式，可分为点控制机械手和连续轨迹控制机械手等。
注塑机机械手主要由手和运动机构组成。手是用来抓取工件(或工具)的部件，根据被抓取物体的形状、大小、重量、材质和操作要求，有多种结构形式，如夹持式、握持式、吸附式等。运动机构使手能够完成各种旋转(摆动)、运动或复合运动，实现指定的动作，改变被抓物体的位置和姿态。运动机构的提升、拉伸、旋转等独立运动方式称为机械手自由度。为了抓住空间中任何位置和方向的物体，需要六个自由度。自由度是机械手设计中的一个关键参数。自由度越多，机械手的灵活性、通用性和复杂性就越大。一般专用机械手有2~3个自由度。
注塑机的机器人制造商通常用作机床或其他机器的附加设备，如在自动机床或自动生产线上装卸和转移工件，在加工中心更换刀具等。一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要人直接操作。比如原子能部门用来搬运危险品的主从操作者，往往被称为机械手。
