六轴机器人具有六个关节轴，即S，L，U，R，B和T轴。六轴机器人的旋转由伺服电机通过谐波减速器，同步皮带轮等直接驱动。
六轴机器人一轴，二轴，三轴和四轴结构。 第一至第四关节的驱动马达是空心结构。六轴机器人的驱动电机通常使用空心轴结构。 空心轴结构的电动机通常较大。S轴旋转，L轴下臂，U轴上臂，R轴腕部旋转，B轴腕部摆动，T轴腕部旋转。
六轴机器人的腕关节设计更加复杂，因为三种运动同时被集成在腕中。小型六轴机器人的腕关节主要使用谐波减速器。更详细地描述了普通六轴机器人的手腕结构。 腕关节使用两个谐波减速器，两个同步齿形带传动输入，中间使用一对锥齿轮。
作为广泛使用的工业机器人类型，六轴机器人具有许多优势，例如高灵活性，大负载和高定位精度。