桁架机械手又名龙门式机械手，采用型材或方钢做为主框架，镶嵌直线滑动导轨和齿轮齿条等组成。作为运动框架和载体的精制型材其截面形状通过有限元分析法来优化设计，生产中的精益求保其强度和直线度。桁架机械手有效地改善了作业环境，提供零件加工数字化、信息化、少人化直至无人化管理，可靠地保证了产品质量，极大地提高了 劳动生产率，将工人从繁重的体力劳动中解放出来，使现代制造技术达到一个崭新的水平。
桁架机械手是一种建立在直角X，Y，Z三坐标系统基础上，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备。其控制核心通过工业控制器(如：PLC，运动控制，单片机等)协调控制，经各种液压缸和气缸配合进行动作处理。整个自动上下料过程包括五大部分：工件输送、桁架机械手取料、卡盘上下料、桁架机械手送料及将零件送到下一工序。其中，工件输送及零件送到下一工序的部分与其他部分、数控加工并行执行桁架机械手取料与送料部分与数控加工同时进行
桁架机械手具有为多自由度运动，每个运动自由度之间的空间夹角为直角。是自动控制设备，可重复编程，所有的运动均按程序运行。一般由控制系统、驱动系统、机械系统、操作工具等组成。灵活，多功能，因操作工具的不同功能也不同，在作业中达到高可靠性、高速度、高精度的特点，并且可应用在恶劣的环境，可长期工作，便于操作维修。
桁架机械手的特点
1.桁架机械手其各轴以极高的速度直线运行，可用伺服电机快速响应;
2.稳定-------极小的重复性误差，高可达0.05mm;
3.高强度------桁架机械手7x24小时工作，不需要吃饭、睡觉、抽烟等;
4.高精度------定位精度可达0.05mm(基于制作成本原因，可根据使用工况适当放大定位精度);
5.性价比高------桁架机械手相比关节机器人，其负载重量大，制作成本低，适合于“中国智造”基本国情;
6.操作简单------基于直角坐标体系，其运动参数较为简单。
