六轴机器人的六个轴，每个轴由装有减速器的电机驱动，每个轴有不同的运动方式和方向，每个轴实际上模拟了人手各个关节的运动。
六轴机器人的一轴：第一轴是与底座连接的部分，主要承受上轴的重量和底座的左右转动。左右旋转是由电机和减速器驱动的结果，每个轴代替一个方向的运动。
六轴机器人的二轴：控制机器人主臂前后摆动和整个主臂上下运动的功能。
六轴机器人的三轴：三轴也是控制机器人前后摆动的功能，但是摆臂范围比二轴小。
六轴机器人的四轴：四轴是控制机器人上圆管自由旋转的部分，其运动范围相当于人臂，但不是360度旋转，里面的导线范围与人臂相同。
六轴机器人的五轴：第五轴控制微调的上下翻转动作，通常是抓取后使产品翻转。
六轴机器人的六轴：第六轴是端法兰哪一部分的旋转功能。它可以旋转360度。
