直流伺服电机的结构原理
1.基本结构
传统的直流伺服电动机是一种普通的小容量直流电机，有他励式和永磁式两种，其结构与普通直流电动机的结构基本相同。
杯形电枢直流伺服电机的转子采用无磁空心杯形圆柱，重量轻，转动惯量小，响应快。转子在软磁材料制成的内外定子之间转动，气隙大。
无刷直流伺服电动机采用电子换向装置代替传统的电刷和换向器，使其工作更加可靠。其定子铁芯结构与普通直流电机基本相同，它嵌入多相绕组，转子由永磁材料制成。
2. 基本工作原理
传统直流伺服电动机的基本工作原理与普通直流电动机完全相同，依靠电枢电流与气隙磁通的作用产生电磁转矩，使伺服电动机转动。通常采用电枢控制方式，即在保持励磁电压不变的情况下，通过改变电枢电压来调节转速。电枢电压越小，转速越低;当电枢电压为零时，电动机停止。因为当电枢电压为零时，电枢电流为零，电动机不产生电磁转矩，不会出现“自转”。
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