一、按用途分类
1、 弧焊机器人 由于弧焊工艺早已在诸多行业中得到普及，弧焊机器人在通用机械、金属
结构等许多行业中得到广泛运用。弧焊机器人是包括各种电弧焊附属装置在内的柔性焊接系
统，对其性能有着特殊的要求。
2、点焊机器人 汽车工业是点焊机器人系统一个典型的应用领域，装配车体时，大约61％
的焊点是由机器人完成。点焊机器人只用于增强焊作业（在工件上增加焊点），后来为了保
证拼接精度，又让机器人完成定位焊接作业。
二、按结构坐标系来分
1、直角坐标型 这类机器人的结构和控制方案与机床类似，其到达空间位置的三个运动
（x、y、z）是由直线运动构成，这种形式的机器人优点是运动学模型简单，各轴线位移分
辨率在操作容积内任一点上均为恒定，控制精度容易提高；缺点是机构庞大，工作空间小，
操作灵活性较差。简易和专用焊接机器人常采用这种形式。
2、圆柱坐标型 这类机器人在基座水平转台上装有立柱，水平臂可沿立柱作上下运动并可
在水平方向伸缩。这种结构方案的优点是末端操作可获得较高速度，缺点是末端操作器外伸
离开立柱轴心愈远，其线位移分辨精度愈低。
3、球坐标型 与圆柱坐标结构相比较，这种结构形式更为灵活。但采用同一分辨率的码盘
检测角位移时，伸缩关节的线位移分辨率恒定，但转动关节反映在末端操作器上的线位移分
辨率则是个变量，增加了控制系统的复杂性。
4、全关节型 全关节型机器人的结构类似人的腰部和手部，其位置和姿态全部由旋转运动
实现，其优点是机构紧凑，灵活性好，占地面积小，工作空间大，可获得较高的末端操作器
线速度；其缺点是运动学模型复杂，高精度控制难度大，空间线位移分辨率取决于机器人手
臂的位姿。一般点焊机机器人采用这种方式，配置中频逆变点焊机变压器做焊接电源。
三、现在国内焊接机器人
1、技术综合性强工业机器人与自动化成套技术，集中并融合了多项学科，涉及多项技术领
域，包括工业机器人控制技术、机器人动力学及仿真、机器人构建有限元分析、激光加工技
术、模块化程序设计、智能测量、建模加工一体化、工厂自动化以及精细物流等制造技术，
技术综合性强。
2、应用领域广泛工业机器人与自动化成套装备是生产过程的关键设备，可用于制造、安
装、检测、物流等生产环节，并广泛应用于汽车整车及汽车零部件、工程机械、轨道交通、
低压电器、电力、IC装备、军工、烟草、金融、医药、冶金及印刷出版等众多行业，应用领
域非常广泛。
3、工业机器人集柔性化、智能化、软件应用开发等制造技术于一体，通过对过程实施检
测、控制、优化、调度、管理和决策，实现增加产量、提高质量、降低成本、减少资源消耗
和环境污染，是工业自动化水平的高体现。
4、技术升级工业机器人与自动化成套装备具备精细制造、精细加工以及柔性生产等技术特
点，是继动力机械、计算机之后，出现的延伸人的体力和智力的新一代生产工具，是实现生
产数字化、自动化、网络化以及智能化的重要手段。