组合导航捷联惯导推算过程
捷联惯导（SINS）是将IMU直接装在载体上，需要通过软件实现初始对准和坐标转换，组合导航其优点是结构简单，体积小，缺点是对IMU精度要求高，软件计算量大，由于较容易实现目前应用较多。还有一种平台惯导有一个物理机电平台，该平台在物理上实现了直接对准导航坐标系，其优点是精度高、软件计算简单，缺点是硬件平台设计复杂、体积大，一般用于高精度领域，没有SINS应用那么广泛。
（1）组合导航位置初始化：通过其他定位系统（GNSS或测量仪器）测量的当前位置给SINS的初始位置赋值。
（2）组合导航四元数初始化：根据事先标定的载体坐标系和导航坐标系之间的旋转欧拉角（俯仰角、横滚角、倾斜角）计算出四元数。欧拉角、四元数和坐标转换矩阵三者之间可以互相转换。
（3）组合导航捷联惯导解算过程：也叫机械编排，利用前一运算周期的位置、速度、姿态和当前时刻的IMU角速度和加速度测量值，解算出当前时刻的位置、速度和姿态。这个过程一般使用kalman滤波进行状态变量修正，并进一步对坐标转换矩阵和四元数进行修正。