组合导航发热误差变量确定
IMU误差标定对组合导航算法的滤波收敛至关重要，如果误差设定不准确，就可能导致解算发散。
（1）组合导航误差补偿：需要对IMU进行误差标定，找出零偏、比例因子，这些误差有的在出厂时会给出，但是考虑到实际环境不同，还是要做标定。将标定后的误差补偿加在相应的误差状态变量里。
（2）组合导航安装误差：陀螺仪和加速度计的三轴要分别保持相互垂直，并且二者的各轴要保持对应平行。模块供应商需要给出这个误差参数，用于修正坐标转换矩阵。
（3）组合导航初始对准误差：可作为误差状态变量进行kalman滤波算法修正。