搬运机器人下料码垛
搬运机器人是否可以应用到木工机械数控开料加工中心的下料码垛。
1、板材开料加工后下料码垛难以实现自动化的原因
a、开料加工后，板件的大小尺寸不一致，变化范围较大，没有特定的规律可循，要实现自动码垛需要识别板材大小，并进行分类码垛；
b、开料加工后，部分废料需要分拣出来，通常尺寸较小；
c、开料加工后，板件的数量不固定，需要记录板件的准确数量；
d、板材自动下料后，各板件会发生位置变化，要实现自动下料码垛，需要识别各板件的位置；
2、搬运机器人如何解决上述问题
a、开料后板件大小及位置的识别方式
首先，通过定制的MES系统与家居生产企业整厂MES系统进行对接，利用条码扫描识别每张板件尺寸（适合于大型企业）；
第二种，通过视觉系统进行扫描，直接识别板材大小及位置（成本较高）；
第三种，通过定制的外部软件将机器人系统与加工中心系统进行数据信息对接，告知机器人系统板件的大小及位置；
b、废料的处理方式
板件下料码垛完成后，可将废料直接推下下料平台，然后由人工集中处理（加工中心自带下料工位）；
c、板件下料发生位移如何解决
首先，系统配有视觉系统的情况下，直接通过视觉系统扫描即可；
第二种，提供无视觉系统的情况下，通过机械结构将板件位移量控制在可控范围内；或在工装夹具上增加传感器检测板件位移量，通过系统计算得出板件位置；或在加工中心的开料工位上直接搬运下料码垛；