工业机器人是由三个部分构成的：主体，驱动系统和控制系统。工业机器人设计主体是基座和执行器，包含手臂，手腕和手。 驱动系统包括动力装置和传动机构，以使致动器产生相应的动作。工业机器人设计的控制系统基于输入，程序将指令信号发送到驱动系统和执行器并进行控制。
工业机器人设计根据手臂的运动形式分为四种类型。 直角坐标型臂可以沿三个直角坐标移动； 圆柱坐标型臂可以执行举升，转动和伸缩动作； 球坐标系臂可以旋转，俯仰和延伸； 关节臂具有多个旋转关节。
根据执行器运动的控制功能，工业机器人设计可以分为点型和连续轨迹型。 点位置型仅控制执行机构从一个点到另一个点的精确定位，并且适用于机床的装卸，点焊，一般装卸，装卸； 连续履带式可以控制执行器按照给定的轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等操作。
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