六轴机器人的通用机身安排，为了规划出合理的运动安排，有必要进行全面的思考和分析。六轴机器人机身携带手臂，做反转，举升运动，是机械手的重要组成部分。六轴机器人常用的机身结构如下。
六轴机器人的通用机身机构
1。六轴机器人在提升过程中的倒缸结构。这种六轴机器人结构的优点是可以接受大侧重力矩。其缺点是反向运动传动线较长，花键轴的变形对反向精度影响较大。
2。六轴机器人的反转缸置于升降之上的构造。这种六轴机器人构造采用单缸活塞杆，内部导向，构造紧凑。但反转缸与臂部一起升降，运动部件较大。
3。活塞缸和齿条齿轮机构。手臂的反向运动是通过齿条齿轮的组织来完成的：齿条的往复运动由连接到臂上的齿轮反转，从而使臂摆动。
六轴机器人又称关节臂机器人或关节机械臂，是工业机器人在工业范畴的常用形式之一，六轴机器人适用于许多工业范畴的机械主动化。例如，主动安装、涂装、搬运、焊接等工作，依据其施工具有不同的类别。