所谓工业六轴机器人的轴可以用专业名词自由度来解释。如果机器人有三个自由度，可以沿X、Y、Z轴自由移动，但不能倾斜或旋转。当六轴机器人的轴数增加时，对机器人来说更加灵活。目前市场上广泛使用的是六轴机器人，那么六轴机器人指的是哪个呢？
在六轴关节机器人的机械结构中，六个伺服电机通过减速器和同步带轮直接驱动六个关节轴的旋转。六轴工业机器人一般有六个自由度。常见的六轴关节机器人有旋转(S轴)、下臂(L轴)、上臂(U轴)、手腕旋转(R轴)、手腕摆动(B轴)、手腕旋转(T轴)。六个关节相结合，实现末端的6自由度运动。
六轴机器人的实际控制由一台微型计算机完成，而另一种是分散控制，使用多台微型计算机共享对机器人的控制。例如，在用上、下位机完成机器人的控制时，经常用上位机负责系统管理、通讯、运动学和动力学计算，并向下位机发送指令信息。
作为从机，每个关节对应一个CPU，进行插补运算和伺服控制处理，实现给定的运动，并将信息反馈给主机。通过任务的不同标准，六轴机器人的把控方式可分为点控制、连续轨迹控制和力(力矩)控制。
