了解六轴机器人的机械结构方式，然后我们能够依据机器人的操作方针和操作要求灵敏地选用适宜的机械结构方式。组织规划需求考虑以下内容：确认六轴机器人各部分(机身、臂部、腕部、手部、行走组织等) 的组织运动方式和参数目标(运动规模、自由度等)、建立机器人坐标系和关节坐标系、传动组织规划和驱动元件初步选型等。
六轴机器人选用双臂结构，适用于高速3C作业，广大的工作空间与强壮的负载能力，拥有1000mm广大的动作规模；六轴机器人额定承载能力为4KG。轻盈灵敏的结构与高速安稳的运动为笔直双臂六关节串联机器人，空间移动速度快而灵敏等特色，因此能够完结复杂轨迹的运动；双臂结构具有高速安稳运动的特色，然后缩短整个运动周期，进步生产效率。
机器人本体根本结构包含：传动部件、机身及行走组织、臂部、腕部和手部。机器人本体根本结构的主要有以下特色：
1、开式运动链：结构刚度不高：
2、相对机架：独立驱动器，运动灵敏；
3、扭矩改变非常复杂：对刚度、间隙和运动精度都有较高的要求；
4、动力学参数（力、刚度、动态性能）都是随位姿的改变而改变：易产生振荡或出现其他不安稳现象。
