桁架机械手的运行过程
桁架机械手的动作看似简单，重复动作如取料-加载-取料-下料。
一、桁架机械手操作流程
由于机床装卸重复性高，该领域的技术人员一直在探索工业机械手在机床装卸中的应用，并开发了许多成熟的解决方案。目前，该领域常见的机械手有桁架机械手和通用机械手，而通用机械手因其结构灵活、适应性强而逐渐得到广泛应用。我们单臂机械手搭建的机床自动上下料系统具有成本低、安装灵活、无需用户编程等优点。
单臂机械手，又称单轴机器人、笛卡尔机器人、线性模块单元、电动气缸等。是一种集直线导轨和滚珠丝杠为机械系统，伺服电机和步进电机为电气系统，应用于工业运动控制的设备。该设备以单轴为基本配置单元。
桁架机械手可以组合成1-4轴运动机构，再结合可编程多轴运动控制系统，可用于涉及多维复杂运动轨迹的各种应用。
在控制系统方面，我们的运动控制器内置了通用的控制系统软件，运动轨迹输入采用触摸屏进行图形教学和编程设计，使得目标运动轨迹无需编码即可编程，简单易行。
二、桁架机械手如何自动完成装卸动作？
桁架机械手的选择涉及机床装卸运动的安排，通常的运动是X-Z平面的二维运动：
1)桁架机械手加载过程中桁架机器人的动作：机械臂沿着x轴移动到工件拾取位置的上部然后停止，然后桁架机械手z轴向下移动使打开的手爪刚好抓住工件，在关闭手爪抓住工件后，z轴再次向上移动到指定高度，然后沿着x轴移动到工作台卡盘的上部，然后z轴向下移动将工件加载到卡盘或工装上。然后桁架机械手的卡盘夹紧，Z轴上升到机床防护罩上方，X轴移动到等待位置，等待机床完成工件加工。
2)桁架机器人在下料过程中的动作：工件加工完成后，X轴在卡盘正上方移动，Z轴向下移动，使手爪刚好抓住工件。然后，桁架机械手施加气压，使夹爪组合抓取工件，松开卡盘，Z轴上移至合适高度，再沿X轴移动，直至Z轴到达出料位置，Z轴下降至出料点。卸料完成后，Z轴被提升，然后移动到下一个进料过程。