大型桁架机械手和三轴桁架机器人具有功能范围广，可靠性高，速度快，精度高的特点。
在工业，公共交通制造，机械制造，造船和航空制造领域中需要各种轴机械手。 根据使用的轴数，行驶模式，行驶模式，负载等，存在各种类型的标准。
根据轴数
机械手可分为单轴机械手，两轴机械手，三轴机械手和多轴旋转机械手。
1.单轴机械手
单轴机械手是单轴驱动，线性模块，单轴机器人机构。 该单轴机械手具有运动少，工作对象单一，结构简单，使用可靠，成本低的特点。 它适用于轴承关节机器人的自动生产，
例如自动机床，自动在线，进给机械手以及带有自动换刀机械手，自动喷涂等的“进给中心”。
2.两轴机械手
两轴机械手是两个单轴机器人，可以实现X轴和Z轴之间的距离运动，并使用抓取缸抓取产品，实现对产品的多点搬运
它是一个独立的控制系统，具有较大的程序变量和各种具有灵活动作的两轴机械手。 在规格和性能范围内，其动作程序是可变的，可以通过调整在不同场合使用。
驱动系统和控制系统是独立的。 两轴机械手工作范围大，X轴长度可在1-50m的模块中设计，定位精度高于0.01-0.1mm，模块拼接通用。