51
如果没编过程，51比较合适，至少我们学校用的教材里面全是汇编的程序，就算没有C语言基础，直接从汇编开始学也很方便。同时，汇编语言比较底层，更接近于单片机的本质，你可以了解单片机是如何工作的。
51的开发板很多，也很便宜差别不大，这个不需要太复杂的开发板，没必要买太贵的，因为这就是个入门。如果买到了不能直接烧程序的板子记得买个串口转USB用来烧程序。比较推荐玩的模块有扫描显示的数码管和1602LCD屏，51主要还是用并行的东西。
STM32
这个也是最常见的，目前性价比比较高的系列，因为常见，用户多，所以也便宜。STM32的编程需要有一定的C语言基础，因为里面有很多结构体，也有很多C语言写好的库函数可以直接调用。另外图形化编程软件STM32CubeMX很方便，可以自动生成工程，自动写好初始化各个模块的代码，自动添加库函数。如果你用的是HAL库，就感觉和电脑上的编程差不多。LL库的话需要了解各个模块的工作原理，如果你把单片机研究得比较透也可以试试。
基础型号最小系统板十几块钱拿下。最常见的是STM32F103C8T6，这是F1系列，但是我个人更喜欢用F0系列，我自己用STM32F030F4P6，如果你觉得这个型号引脚太少也可以买其它封装的。虽然说是基础型号，但是有了常见的SPI，I2C，UART，ADC之类的东西，这些都是单片机常用的功能，可以把这些东西都试一试，买一些相应的模块做东西。
其实单片机本身不贵，贵的是仿真器。还好STM32有很多大神自己设计的JLINK可以用，很便宜，节省了不少成本。最小系统板加JLINK一共几十块钱拿下，想要玩什么模块自己选。
STM8我没用过，暂时不发表看法。
MSP430
这款是因为参加电子设计竞赛接触到的，也我比较喜欢的一个系列。MSP430不需要库函数，寄存器也不像STM32那么复杂，可以直接操作寄存器编程。最重要的是有个叫做MSP430WARE的东西，里面有各种资料，还有大量的例程，有这些例程，学起来会非常容易。我就是看例程一点一点学的。
因为相对小众，开发板稍微贵一点，不过官方出的板子一般都带有仿真器，这个仿真器也适用于其它MSP430单片机，所以买一个开发板之后也可以直接买芯片了。关注一下TI的官网吧，不定期有活动的，我记得去年年底的时候搞活动，我半价入手一个MSP-EXP430FR2433开发板，而且还包邮。另外我手里还有比赛的时候发的MSP-EXP430G2开发板，这个也相对便宜，但是对应的单片机存储空间比较小，编复杂的程序会受一些限制。